CNC五軸加工數控機床結構的分類方法有很多，如根據主軸方向可分為垂直和水平兩類；根據床體機構分為龍門、橋式等。為了方便五軸數控運動建模，可根據機床進給軸之間的相關關系進行分類。

CNC五軸加工

根據上述關系，五軸數控機床可分為三種基本類型：工作臺旋轉型（RRTT型）、刀具/工作臺旋轉型(RTTR型)和刀具旋轉型(TTTRR型)。其中，“T"表示平動進給軸；"R“表示轉動進給軸，可繞X、Y、旋轉Z軸之一。

1.刀具旋轉型

這種機床結構類型是指兩個旋轉軸都作用在刀具上，刀具繞著兩個正交軸旋轉，使刀具能夠指向空間的任何方向。

其主要特點是刀具旋轉機構結構復雜，剛度一般較差，但運動靈活，機床操作方便，一般適用于大型復雜部件（不適合翻轉）的數控加工。

2.工作臺旋轉型

這種機床結構類型是指兩個旋轉軸作用于工件。根據運動的相對原理，本質上與刀具旋轉產生的效果相同，并具有固定和移動軸的配置特性。

其特點是其旋轉工作臺剛度易于保證，工藝范圍廣，易于實現。由于機床應與工作臺在空間中旋轉，該結構主要適用于中小型機床加工體積小的零件。

3.刀具/工作臺旋轉

這種機床結構類型是指工具和工件各有一個旋轉運動，兩個旋轉軸固定在空間的方向上。至于兩個旋轉軸的配置，理論上也有A-B，A-C，B-C，B-A，C-A和C-六種組合，如B。

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